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精于心,準于行 —— 談多旋翼無人機的“航前準備”

發(fā)布日期:2016-06-15??來源:無距科技我要投稿我要評論
   五、進行姿態(tài)、GPS模態(tài)下的激勵,繼續(xù)調試

角速度環(huán)調好后,開始細調角度環(huán)。在調試之前,查看在調試完角速度環(huán)的情況下角度環(huán)的響應情況,若過沖和震蕩過大,則減小感度值。調試到基本無過沖和震蕩的情況下,在姿態(tài)模式下,打桿進行姿態(tài)激勵和航向激勵,使姿態(tài)角迅速增加到20度左后(電機響應較好的,可以增加到35度左右),然后搖桿回中,觀察姿態(tài)在回平過程中有無較大過沖和震蕩;連續(xù)打航向舵,觀察航向變化是否跟隨桿量。根據(jù)飛行數(shù)據(jù)和現(xiàn)象,調整角度環(huán)參數(shù),調試方法參照第4條。角度環(huán)調整到什么情況算完美呢?主要參考:1、沒有惡化原來測量的加速度和角速度噪聲;2、沒有過沖或過沖量很小,無連續(xù)震蕩;3、響應時間在100-200ms內。調試到現(xiàn)在,可以有一個很好操作的方法來檢驗電調電機的響應,航向桿左打滿而后迅速右打滿,觀察在各電機進行正反轉操作的過程,響應是否流暢,電機是否會發(fā)生過載,當然如若電機電調槳匹配不佳時,建議調低最大航向角速度設定值,而后進行如此暴力的打舵測試。

一般情況下,系統(tǒng)具有嚴重的大慣性非線性特性,電機響應稍慢且不穩(wěn)定,系統(tǒng)調整的感度值稍小,慣性系數(shù)稍大震蕩抑制系數(shù)稍大;而電機響應快且穩(wěn)定,機體重量較小,系統(tǒng)調整的感度值稍大、慣性系數(shù)稍小、震蕩抑制系數(shù)稍小。

角度環(huán)調好后,可進行GPS輔助模式下定點懸停的測試調參。首先查看導航系統(tǒng)解算結果是否正確,主要考慮系統(tǒng)解算的三軸速度(即北向、東向、地向速度)與GPS測量速度對比,兩者是否有較好的擬合度,如若偏差較大可考慮重新在室外校準所有傳感器;還要考慮氣壓高度。測量值、GPS測量高度值、導航解算輸出高度值,同時對比飛行時觀察的高度變化,對比分析這幾者是否有較好的擬合度;如若氣壓計跳變較大,受槳的風場影響較大時,可考慮措施增加機罩等,減弱對氣壓測量的影響。導航數(shù)據(jù)確認正確后,可進行GPS輔助模式下定點懸停測試,同時觀察機體反應,如若飛機在空中定點效果好,可進行前向、側向、垂向速度飛行激勵,主要觀察飛機在加速減速過程中,飛機姿態(tài)是否存在過沖震蕩,航向有無大角度波動變化,而后進行數(shù)據(jù)分析細調參數(shù)。外環(huán)調整到什么情況算完美呢?主要參考:1、沒有惡化原來的姿態(tài)響應;2、沒有過沖或過沖量很小,無連續(xù)震蕩;3、響應時間在500ms內;4、定點懸停時水平誤差在0.3米以內,垂向誤差在0.5米以內;這里需要提到的是,如若角速度環(huán)的響應較慢,則適當調整降低系統(tǒng)的最大加速度設定值。如若在推俯仰桿時,飛機前行方向與機頭方向有夾角,則需檢查GPS模塊方向與飛控安裝方向是否與機頭方向平行。

   六、其他功能調試

上述調試完成后,則繼續(xù)按照使用說明書,完成其他功能的使用,其中包括GPS輔助起飛和降落、關控返航、農(nóng)業(yè)噴灑作業(yè)等。一般情況下,經(jīng)過上述調試過程后,剛提到的功能無需調試即可使用。

7、另外需注意的地方

如若兩個飛行器機架的重量、尺寸、重量、硬度,電機的功率、扭力、推力,電機的安裝位置、電機的間距,螺旋槳的直徑、螺距、材料,可擁有近似一致的參數(shù)來達到飛行器的最佳狀態(tài)。

一般農(nóng)用多旋翼的飛行速度較大時,由于電機和槳的輸出功率與低速時有較大變化,機體的震動情況會發(fā)生變化。稍小的多旋翼臨界飛行速度在30m/s左右,稍大的多旋翼臨界飛行速度在20m/s左右,當然該數(shù)值對于多旋翼來說也不盡相同,必須具體分析。

一般專為多旋翼飛行器設計的電調,無低壓保護,無過熱保護,但有啟動保護、過負荷保護和油門信號丟失保護。過負荷保護就是當負載突然變得極大時,電調會切斷動力,須油門歸零后才可正常操作,當失步時,電調自動嘗試重新啟動。啟動保護是指當加大油門后兩秒內未能正常啟動,馬達,電調將關閉動力輸出,油門搖桿需再次置于最低點才能啟動。油門信號丟失保護是指當電調檢測到油門遙控信號丟失0.25秒以上即立即關閉輸出,以免因螺旋槳繼續(xù)高速轉動而造成更大的損失。

無距科技研發(fā)團隊具有十余年無人機開發(fā)經(jīng)驗,他們憑借著扎實的專業(yè)知識,豐富的研發(fā)經(jīng)歷,縝密的理性思維,將無人機尖端技術研發(fā)作為我們最初的使命。截止至今,成立短短半年的無距科技已經(jīng)成功發(fā)布兩款專為農(nóng)業(yè)無人機打造的飛控產(chǎn)品,電動多旋翼飛控THEONE-A及油電兩用直升機飛控THEONE-AH,上市反響熱列。無距科技精心為每一位客戶進行技術調試與指導,以確保您的無人機安全升空、高效作業(yè),安全返航。同時,感謝每一位支持與信任我們的人,您的關注是無距科技最大的動力!
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