廣州塔下的無人機編隊

這里就要提到協(xié)同導航技術(shù)了。

協(xié)同導航的研究起始于２０世紀末，其應用平臺相當廣泛，包括水下無人器、無人機、衛(wèi)星以及陸地機器人等。

協(xié)同導航技術(shù)

除此之外，基于信息協(xié)同而實現(xiàn)的多無人機編隊利用多無人機之間的空間相對位置的變換，提高無人機的應用范圍、工作效率和擴展無人機的功能。

無人機編隊位置及軌跡

目前，協(xié)同導航技術(shù)發(fā)展迅速，已經(jīng)被廣泛應用于軍事領域，例如各軍種的聯(lián)合作戰(zhàn)、蜂群作戰(zhàn)。同時，該技術(shù)也在向民用化發(fā)展，例如無人機群的協(xié)同燈光表演、無人機快遞遞送業(yè)務。

億航無人機編隊表演

多無人機協(xié)同導航系統(tǒng)的信息通信結(jié)構(gòu)直接影響了導航精度。多無人機協(xié)同導航方式通常分為主從式和平行式兩種，常見的Ｌｅａｄｅｒ－Ｆｏｌｌｏｗｅｒ就是典型的主從式結(jié)構(gòu)。

無人機編隊主從結(jié)構(gòu)

主從式多無人機的編隊包括單主、多主等結(jié)構(gòu)，通常主從式結(jié)構(gòu)的無人機編隊通過長機高精度的傳感器信息與配備低精度傳感器的僚機進行共享。

僚機利用長機的導航信息并通過相對位置測量對自己的位置進行估計，從而提高無人機編隊的整體定位精度。

平行式結(jié)構(gòu)則是通過多無人機直接信息廣播，實現(xiàn)信息共享，通過相互距離測量進行自身位置更新。

無人機編隊平行結(jié)構(gòu)